밀알복지재단에서는 20년간의 노하우와 전문성으로 장애인 활동보조서비스를 시작한다고 밝혔다. 밀알복지재단에서는 밀알장애인활동지원센터를 설립하고, 장애인활동 보조서비스 이용자와 활동보조인을 모집한다.
장애인활동지원 이용자는 장애인복지법상 1~2급에 해당하는 장애인 중 만 6세 이상 65세 미만의 신체활동, 가사활동, 사회활동의 지원이 필요한 누구나 신청할 수 있다. 활동보조인은 신체적, 정신적으로 활동보조가 가능한 만 18세 이상 성인남녀 중 활동보조인 양성교육과 실습을 이수하면 지원가능하다. 활동보조인의 활동급여는 장애인활동지원 지침에 준하며, 모집은 연중 진행된다.